Post Image

Özellikle bilgisayar simülasyonunda solver tasarımı, herhangi bir fiziksel dinamik sistemi taklit etmek için önemli bir konudur. Bunun altında yatan mekanizmayı anlamak için diferansiyel denklemler ve matris denklemleri açısından geliştirilmesi gereken bir model olması gerekir.

Bu çalışmada, verilen zaman parametreleri ve sistem modellerine göre her türlü sistemi simüle etmek için bir sistem dinamiği kütüphanesi geliştirilmiştir.

Bu GitHub kaynağının temelinde, Matlab’de bare metal kalman fıltresi tasarımı bulunmaktadır.

Bu kaynakta dört klasör var:

  • Öğrenme : doğrusal alanda (MCK sistemi) ileri fark çözücüye dayalı standart matlab kalman filtresi
  • Doğrusal olmayan : van der pol denklemi, jacobian kullanımı ve gerçek zamanlı güncelleme ile doğrusal olmayan sistem örneği
  • simulink : doğrusal olmayan/öğrenme, MCK ve Van der pol denklemi klasöründe verilen doğrusal ve doğrusal olmayan sistem uygulamaları yapılır.
  • unmodeledKalman : this is the simplest real time low pass filter approach on the data coming from the unknown dynamic

Bu kitaplığın beş ana kullanımı vardır:

  • Gömülü sistemlerde herhangi bir sinyali filtreleme
  • sistem tanımlama ve tahmin etme
  • modellenen sistemin simülasyonu
  • Gömülü sistemlerde uygulanacak solver tasarımı oluşturma
  • sistemin zaman tepki özelliklerinin elde edilmesi

Bu kodların temelinde ne tür projelerde kullanabilirsiniz?

  • Motor tasarımı
  • R/AR uygulaması
  • Gömülü yazılım simülasyonu
  • Fiziksel Sistemlerin Tahmini ve Kontrolü
  • Gerçek zamanlı motor uygulaması

Kütüphaneyi nasıl kullanabilirsiniz?

  • Diyelim ki A matrisi (durum matrisi) ve B matrisi (giriş matrisi) parametresine sahip xdot = Ax + Bu gibi bir sisteminiz var. x durumları temsil eden bir vektör ve u bir girdi vektörüdür.
  • Ayrık örnekleme periyodu ile ilgili tüm parametreleri ayarlayabilir ve Matlab script ve simulink versiyonlarında sistemin zaman cevabını alabilirsiniz
Comments are closed.